Początki harcerstwa w Gostyninie sięgają kwietnia 1915 roku, kiedy przy Ośmioklasowym Gimnazjum Filologicznym Męskim w Gostyninie (dzisiejsze Liceum Ogólnokształcące im. Tadeusza Kościuszki) zaczęła powstawać pierwsza drużyna harcerska. Jej inicjatorami byli warszawscy harcerze Tadeusz Macanka i Edward Wysłouch, którzy nawiązali kontakt z miejscową młodzieżą.
15 kwietnia 1915 r. odbyło się pierwsze spotkanie na wzgórzu Dybanka. Wśród pierwszych członków byli m.in. Piotr Majewski, Stanisław Przybylski, Henryk Rudziński i Edward Ozdowski. Drużyna przyjęła imię Mariana Langiewicza. Podczas I wojny światowej prowadziła działalność wychowawczą, patriotyczną i pomocową.
W 1916 r. drużynowym został Edward Ozdowski, a w gimnazjum powstała druga drużyna założona przez Stefana Wilamowskiego. W lutym 1917 r. obie połączyły się w I Drużynę Harcerską im. Mariana Langiewicza. Drużyna wzięła udział w III Zlocie Okręgu Płockiego 3 maja 1917 r.
12 lutego 1917 r. powstała również Drużyna Żeńska im. Emilii Plater, licząca początkowo 38 harcerek w czterech zastępach. Pierwszą drużynową została Zofia Albrechtówna, a później Waleria Wawrowska (Tatarska).
W latach 1917–1918 starsi harcerze wstępowali do Polskiej Organizacji Wojskowej, m.in. Edward i Józef Ozdowscy, Henryk Rudziński, Piotr Majewski. Harcerze prowadzili szkolenia wojskowe i działalność konspiracyjną, co doprowadziło do niemieckich rewizji i czasowego zakazu zbiórek, zniesionego we wrześniu 1917 r.
Po odzyskaniu niepodległości 11 listopada 1918 r. harcerze z Gostynina brali udział w rozbrajaniu oddziałów niemieckich. W tym czasie drużynę męską prowadzili kolejno Piotr Majewski, a następnie w latach 1919–1920 Sylwester Grochowski, pod opieką Władysława Bałtruszajtisa.
Pierwsza Drużyna Harcerzy im. Mariana Langiewicza – została zarejestrowana w Komendzie Chorągwi w Płocku. Po utworzeniu Chorągwi Mazowieckiej ZHP w Warszawie drużyna otrzymała numer 90. Mazowieckiej Drużyny Harcerzy im. Mariana Langiewicza.
W 1921/1922 drużynowym był Edward Wysłouch, a przy drużynie działały: introligatornia, drużyna piłki nożnej i drużyna piłki ręcznej.
W 1922 roku powstała Komenda Hufca ZHP w Gostyninie, oparta na drużynie męskiej, drużynie żeńskiej oraz planowanej drużynie przy Szkole Powszechnej. Jej pierwszym komendantem był Aleksander Smoleński, pracownik magistratu. Drużyna męska liczyła wtedy ok. 70 członków, a żeńska – 40. Drużynowym męskiej był wówczas Wincenty Malczewski.
Utworzenie Komendy Hufca umożliwiło regularne wysyłanie harcerzy na kursy instruktorskie chorągwiane, co szybko podniosło poziom pracy.
W 1924 roku gostyniński hufiec połączono z hufcem kutnowskim, tworząc Kutnowsko-Gostyniński Hufiec ZHP. Komendantem został hm Karol Dobiński z Kutna. Pod koniec tego samego roku, dzięki staraniom obu gostynińskich drużyn gimnazjalnych, Komenda Hufca ZHP w Gostyninie została ponownie przywrócona, co odblokowało rozwój drużyn.
Po odzyskaniu niepodległości harcerstwo w Gostyninie rozwinęło się dynamicznie. Drużyny męskie i żeńskie działały przy miejscowych szkołach, prowadząc regularne zbiórki, wartę, szkolenia patriotyczne i przygotowanie wojskowe. W 1929 r. 1. Gostynińska Drużyna Harcerzy im. Mariana Langiewicza liczyła 54 osoby.
W latach 20. i 30. harcerze organizowali obozy, ćwiczenia terenowe, akcje społeczne oraz rozwijali specjalności. Uczestniczyli w wydarzeniach chorągwianych, a drużyny utrzymywały wysoki poziom wyszkolenia i aktywności. Gostynin był częścią Chorągwi Mazowieckiej.
Wraz z wybuchem II wojny światowej we wrześniu 1939 roku gostynińscy harcerze natychmiast włączyli się w działalność konspiracyjną. Powstał Tajny Hufiec Harcerzy w Gostyninie, którego członkowie działali w strukturach Polskiej Organizacji Zbrojnej, Armii Krajowej i lokalnych oddziałach wywiadu. Harcerze prowadzili obserwację wojsk niemieckich, przenosili meldunki, udzielali pomocy więźniom i osobom wysiedlonym, ukrywali dokumenty i broń, wspierali rodziny prześladowane przez okupanta. Wielu z nich zapłaciło najwyższą cenę za służbę.
Po zakończeniu wojny już w marcu 1945 roku reaktywowano działalność hufca. Jako pierwsza powstała 90. Mazowiecka Drużyna Harcerzy im. Mariana Langiewicza, prowadzona przez Tadeusza Walczykiewicza, a następnie przez Jerzego Raciborskiego. Odnowiono także Drużynę Harcerek im. Narcyzy Żmichowskiej, kierowaną przez Zofię Sowińską, a później Danutę Seroczyńską. Przy Publicznej Szkole Powszechnej nr 1 w Gostyninie działała również drużyna zuchowa, której opiekunką była druhna Wojciechowska, prowadząca zbiórki nawet w swoim domu, kiedy szkoła była zniszczona.
W 1946 roku powstała Starszoharcerska Drużyna Modelarska w Gostyninie, kierowana przez Pawła Majewskiego, a następnie przez Janusza Majewskiego. Praca odbywała się w bardzo trudnych warunkach powojennych, lecz harcerze korzystali m.in. ze wsparcia UNRRA, które przekazywało żywność i ubrania.
Przełom roku 1948 przyniósł likwidację odrębności organizacyjnej harcerzy i harcerek oraz przekształcenia ZHP narzucone politycznie. Pomimo tych trudności gostynińscy instruktorzy nadal prowadzili drużyny w szkołach podstawowych i średnich. Kolejne ożywienie ruchu nastąpiło po 1956 roku, a w latach 60., 70. i 80. harcerstwo w Gostyninie działało wyjątkowo prężnie. Drużyny funkcjonowały przy Szkołach Podstawowych nr 1, 2 i 3 w Gostyninie, przy Liceum Ogólnokształcącym im. Tadeusza Kościuszki, a także w miejscowościach powiatu. Dużą rolę w rozwoju środowiska odegrała baza obozowa w Gorzewie, która od lat 70. stała się stałym miejscem biwaków, obozów szkoleniowych i kursów instruktorskich.
W latach 80. gostyniński hufiec należał do najlepiej zorganizowanych w regionie. Przykładowo Szkoła Podstawowa nr 1 w Gostyninie miała w 1987 roku aż 53 procent uczniów należących do ZHP, a Szkoła Podstawowa nr 3 w Gostyninie – 50 procent. Instruktorzy z Gostynina pełnili funkcje chorągwiane i ogólnopolskie, organizowali szkolenia, akcje programowe i obozy specjalnościowe.
Po 1989 roku Związek Harcerstwa Polskiego powrócił do przedwojennych zasad metodycznych i tradycyjnego Prawa Harcerskiego. Hufiec został dostosowany do nowego podziału administracyjnego, a od 1999 roku obejmuje teren powiatu gostynińskiego. W 1991 roku do hufca włączono środowisko z Łącka, natomiast część drużyn z terenu powiatu wybrała działalność w ZHR. Mimo zmian lat 90. i 2000., harcerstwo w Gostyninie przetrwało całą transformację i utrzymało aktywność – w szkołach działały drużyny zuchowe, harcerskie, starszoharcerskie i wędrownicze, organizowano kursy, rajdy, obozy i akcje społeczne. Baza w Gorzewie pozostaje jednym z najważniejszych ośrodków wychowawczych hufca aż do dziś.
